#include "ros/ros.h"
#include <iostream>
#include <iterator>
#include <cstdlib>
#include <liblas/liblas.hpp>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
//las2pcd 
#include <liblas/header.hpp>
#include <liblas/reader.hpp>
#include <liblas/factory.hpp>
#include <liblas/detail/fwd.hpp>
#include <liblas/point.hpp>
 
#include <string.h>
#include <stdio.h>
using namespace std;


int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"las2pcd_node");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;

    setlocale(LC_ALL, "");
    ROS_INFO("启动成功");

    // 创建点云对象PointXYZRGB
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    
    // 打开 LAS 文件流或者
    std::ifstream ifs("test.las", std::ios::in | std::ios::binary);
    if (!ifs.is_open())
    {
        ROS_ERROR("打开文件失败");
        return 1;
    }
    // 从传感器读取LAS数据流
    liblas::ReaderFactory f;
    








    return 0;
}
